چکیده: رباتهای ) Biped ( 5 لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند. هرچند كه مدلسازی و كنترل رباتهای) Biped (5 لینكه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای ) Biped ( 5 لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل گام در صفــحــه منــحنــی وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیكی جدید ساخته شده برای رباتهای ) Biped (5 لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی كرده و نهایتاً مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمولبندی و حل شده است. دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode) (برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماس ) Biped (5 راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر هیچ یك از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد. این نتایج اهمیت فیزیكی نهفته در مكانیزمهایbiped impact ) ( جهت ساده سازی در ایجاد طرح حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.
...
فرمت فایل: DOC (ورد 2007) قابل ویرایش تعداد صفحات: 114
چکیده: اتوماسيون در بخشهاي مختلف صنعت و كارهاي توليدي در چند دهه اخير ظهور پيدا كرده است و روز به روز نيز در حال توسعه مي باشد. بيش از چند دهه از ظهور كارخانجات كاملاً مكانيزه كه در آنها تمامي پروسه ها اتوماتيك بوده و نيروي انساني در آن نقش اجرائي ندارد، نمي گذرد. اما در چند ساله اخير شاهد بوجود آمدن كارخانجات مكانيزه اي بوده ايم كه طراحي، ساخت و نحوه كار آنها واقعاً حيرت انگيز است. ايده و دانش كنترل اتوماتيك و استفاده از سيستمهاي مكانيزه در كارخانجات به جنگ جهاني دوم مي رسد. ما تحولات عظيم و چشمگير آن در سالهاي اخير بوقوع پيوسته است.رباتها جديدترين مرحله تلاش انسان جهت صنايع اتوماتيك به شمار مي روند. رباتها آن دسته از ماشينهاي ساخت بشر هستند كه لزوماً حركتهايي شبيه انسان ندارند ولي توان تصميم گيري و ايجاد و كنترل فعاليتهاي از پيش تعيين شده را دارند.
بقیه در ادامه مطلب...
فرمت فایل: DOC (ورد 2003) قابل ویرایش تعداد صفحات: 58
نویسنده : ziba
تاریخ : 